Blackbox & Telemetrie-Analyse
Wie aus echten Flugdaten konkrete Tuning-Entscheidungen wurden — inklusive einer Methodik, bei der eine erste Vermutung später wieder korrigiert wurde, weil die Daten genauer betrachtet etwas anderes zeigten.
Vom Blackbox-Log zur FFT-Analyse
Aus einem Blackbox-Log mit 5 Chirp-Testflügen wurden über den offiziellen Blackbox Explorer CSV-Exporte erstellt — vollständige Zeitreihen mit ~8000 Datenpunkten pro Sekunde. Daraus wurde für jede Achse eine Frequenzanalyse (FFT) berechnet.
Der orange Buckel bei ~530Hz im ungefilterten Signal hat kein Gegenstück im gefilterten (türkisen) Signal — der Filter erfasst ihn kaum. Auf allen 3 Achsen nahezu identisch, weit oberhalb des Chirp-Testbereichs (bis 60Hz) — also ein echtes, vom Test unabhängiges Rauschphänomen.
Ein zunächst vermuteter D-Term-Resonanzpeak bei ~101Hz erwies sich bei genauerem Hinsehen als Chirp-Test-Artefakt: die erhöhte Aktivität deckt sich mit dem Chirp-Testfrequenzbereich selbst (bis 60Hz) — das ist die erwartete Systemantwort auf das Testsignal, kein eigenständiges Filterproblem. Diese Korrektur wurde transparent zurückgenommen, statt eine unbegründete Filter-Änderung stehen zu lassen.
Weitere statistische Befunde
| Befund | Wert | Einordnung |
|---|---|---|
| Effektive PID-Loop-Rate | ~1969 Hz | Sollte ~8000Hz sein (gefunden: pid_process_denom=2) |
| Yaw-Rauschreduktion durch Filter | 1-8% | Durchgängig schwächste Achse aller 3 |
| Motor-Sättigung (alle Motoren) | <5% | Kein Hinweis auf grundsätzlich zu aggressive PID-Werte |
Zweifache Verifikation
Ein zweiter, unabhängiger CLI-Dump wurde später hochgeladen und mit dem ursprünglichen abgeglichen — alle PID- und Filter-Werte stimmten exakt überein. Das bestätigte: die Analyse basierte die ganze Zeit auf der korrekten Ausgangskonfiguration. Details dazu im Betaflight-Tuning-Verlauf (v6.0/v7.0).
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Nicht jede FFT-Auffälligkeit bedeutet ein echtes Tuning-Problem — manche Muster sind Artefakte der Testmethode selbst. Diese Unterscheidung war hier entscheidend.