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# BETAFLIGHT 2025.12 (= "4.6" laut offiziellem Versionsschema, NICHT "4.7"
# wie in v1.0-v6.0 fälschlich geschrieben — Korrektur in diesem Dokument)
# ECHTER DIFF v7.0 — gegen die tatsächliche Dump-Datei geprüft
# Flywoo Flylens 75 HD O4 2S — GOKU F405 BGA · ROBO 1003 (~1960KV)
# Firmware (aus deinem Dump): Betaflight 2025.12.4, Jun 19 2026, F405
# Stand: Juni 2026
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#
# WICHTIGER UNTERSCHIED ZU v6.0:
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# v6.0 war eine SELBST ZUSAMMENGESTELLTE Liste von ~70 Parametern -
# das ist effektiv auch nur ein (größerer) Diff, kein vollständiger
# Dump, auch wenn es so beschrieben wurde. Das war nicht korrekt.
#
# DIESES v7.0-Skript ist ein ECHTER Diff: jeder Befehl wurde gegen
# den exakten Wert in deiner hochgeladenen Dump-Datei
# (OK-AI-TEST-v0_3-latest_dump_all.txt) geprüft. Es enthält NUR
# Parameter, die sich tatsächlich ändern - alles andere bleibt exakt
# wie es auf deinem FC bereits eingestellt ist.
#
# WICHTIGER HINWEIS ZUR HOCHGELADENEN DATEI:
# Deine Dump-Datei war unvollständig/abgeschnitten (kein "batch end",
# kein abschließendes "save", letzter Rateprofile-Block unvollständig
# zu Ende geschrieben). Sie hätte so NICHT direkt eingespielt werden
# sollen - das war der berechtigte Grund für deine Rückfrage.
#
# yaw_lpf_hz wurde NICHT in den Diff aufgenommen, da dieser Parameter
# in deinem Dump nicht auftaucht (möglicherweise in Betaflight 2025.12
# umbenannt oder entfernt) - ein Befehl mit einem nicht (mehr)
# existierenden Parameternamen könnte beim Einspielen einen Fehler
# werfen oder ignoriert werden. Sicherheitshalber weggelassen.
#
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# VOR DEM EINSPIELEN:
# 1. Props abnehmen (Sicherheitsmaßnahme, auch wenn dieser Diff keine
#    Motor-Tests auslöst)
# 2. Im CLI-Tab "diff" eingeben und Ausgabe mit deinem Original-Dump
#    vergleichen, falls du zusätzliche Sicherheit möchtest
# 3. Diesen Block komplett kopieren und in den CLI-Tab einfügen
# 4. Enter drücken - die Befehle werden zeilenweise ausgeführt
# 5. Am Ende speichert "save" automatisch und startet den FC neu
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batch start

# ── Empfänger-Telemetrie ──
# war: OFF (deine geflogene Config) -> ON (stabilere CRSF-Telemetrie,
# kein Nachteil bei der Steuerlatenz)
set crsf_use_negotiated_baud = ON

# ── PID-Loop-Geschwindigkeit ──
# war: 2 (effektiv nur ~2kHz statt möglicher 8kHz, durch echte
# Zeitstempel-Analyse der Telemetrie bestätigt) -> 1 (volle Geschwindigkeit)
set pid_process_denom = 1

# ── Dynamic Idle ──
# war: 0 (komplett deaktiviert) -> 30 (aktiviert, wichtig für
# 2S-Whoop-Stabilität bei schnellen Gas-Reduzierungen)
set dyn_idle_min_rpm = 30

# ── Gyro-Filter (Kernkorrektur aus FFT-Analyse: 530Hz-Rauschpeak) ──
# war: PT1 -> PT2 (steilere Flanke für gezieltere Dämpfung)
set gyro_lpf2_type = PT2
# war: 500 -> 450 (senkt Grenzfrequenz unter den gemessenen Peak)
set gyro_lpf2_static_hz = 450
# war: 0 (komplett deaktiviert) -> 200 (zusätzlicher LPF1 aktiviert,
# da der 530Hz-Peak auf allen 3 Achsen gleich auftritt)
set gyro_lpf1_static_hz = 200
set gyro_lpf1_dyn_min_hz = 200
set gyro_lpf1_dyn_max_hz = 450

# ── PID-Werte (Korrektur ggü. den tatsächlich geflogenen, zu hohen Werten) ──
# Pitch: war 47/84/34/125 (P/I/D/FF) -> 40/70/30/70
set p_pitch = 40
set i_pitch = 70
set d_pitch = 30
set f_pitch = 70

# Roll: war 45/80/30/120 (P/I/D/FF) -> 38/68/27/65
set p_roll = 38
set i_roll = 68
set d_roll = 27
set f_roll = 65

# Yaw: war 45/80/0/120 (P/I/D/FF) -> 38/68/0/60 (D bleibt 0, unverändert)
set p_yaw = 38
set i_yaw = 68
set f_yaw = 60

# ── D_Max ──
# war: d_max_roll=40, d_max_pitch=46, d_max_gain=37
set d_max_roll = 33
set d_max_pitch = 38
set d_max_gain = 30

# ── Feedforward ──
# war: feedforward_smooth_factor=22 -> 35 (mehr Glättung bei
# niedrigerem FF-Grundwert sinnvoll)
set feedforward_smooth_factor = 35
# war: feedforward_boost=18 -> 12 (proportional zum niedrigeren
# FF-Grundwert reduziert)
set feedforward_boost = 12

# ── Anti-Gravity ──
# war: 90 -> 80 (konservativerer, praxisbestätigter Wert)
set anti_gravity_gain = 80

# ── Simplified Tuning Multiplikatoren ──
# war: simplified_master_multiplier=100 -> 90
set simplified_master_multiplier = 90
# war: simplified_d_max_gain=100 -> 90
set simplified_d_max_gain = 90
# war: simplified_feedforward_gain=100 -> 80
set simplified_feedforward_gain = 80
# war: simplified_dterm_filter=OFF -> ON
set simplified_dterm_filter = ON

save

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# NICHT GEÄNDERT (waren bereits identisch zu meiner Zielkonfiguration
# oder die Telemetrie-Analyse zeigte keinen Korrekturbedarf):
#
#   mixer_type = LEGACY          (bereits korrekt)
#   dyn_notch_q = 300            (bereits korrekt, KEIN Fehler in
#                                  deiner Config - der Fehler war nur
#                                  in meiner früheren Dokumentation,
#                                  die fälschlich 350 angab)
#   d_yaw = 0                    (unverändert)
#   dterm_lpf1/lpf2-Werte        (FFT zeigte Chirp-Test-Artefakt,
#                                  kein echtes Filterproblem)
#   RPM-Filter, alle Raten-Werte (keine Telemetrie-Hinweise auf
#                                  Probleme)
#
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# WICHTIGER VERSIONSHINWEIS (Korrektur eigener Fehler):
# Betaflight 2025.12 wird von den Entwicklern selbst auch als "4.6"
# bezeichnet - NICHT als "4.7", wie in den Dokumenten v1.0 bis v6.0
# dieses Projekts fälschlich geschrieben wurde. Das Versionsschema ist
# YYYY.M.PATCH (z.B. 2025.12.4 = Dezember-Release 2025, Patch 4).
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