# ══════════════════════════════════════════════════════════════
# BETAFLIGHT 2025.12 CLI-SKRIPT v6.0 — VOLLSTÄNDIGER DUMP
# Flywoo Flylens 75 HD O4 2S — GOKU F405 BGA · ROBO 1003 (~1960KV)
# TBS Crossfire Empfänger · DJI O4 Air Unit
# Stand: Juni 2026
# Datenquelle: Vollständiger CLI-Diff-Dump (OK-AI-TEST-v0_3-latest_dump_all),
# bestätigt identisch zur Konfiguration der 5 analysierten Chirp-Testflüge
# (CLI-Dump + Blackbox-Log + CSV-Telemetrie aus vorherigen Analysen)
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# WICHTIGSTE ÄNDERUNG GEGENÜBER v5.0: VOLLSTÄNDIGER DUMP STATT DIFF
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# v1.0 bis v5.0 enthielten nur die GEÄNDERTEN Werte (CLI-Diff). Das
# funktioniert in der Praxis, setzt aber voraus, dass alle nicht
# genannten Parameter bereits korrekt sind. Dieses v6.0-Skript enthält
# ALLE tuning-relevanten Parameter explizit - sicher einspielbar auch
# ohne Vorwissen über die Ausgangskonfiguration.
#
# RICHTIGGESTELLTE WERTE (Fehler aus früheren Versionen entdeckt durch
# den Abgleich mit dem vollständigen Dump):
#
# - mixer_type: war fälschlich als QUADX angenommen (v1.0-v5.0),
#   tatsächlich LEGACY (Betaflight-interner Mixer-Modus-Name, technisch
#   identisch zu QUADX für eine X-Konfiguration - reine Namenskorrektur)
# - dyn_notch_q: war in v1.0-v3.0-Dokumenten fälschlich als 350
#   dokumentiert, korrekt ist 300 (jetzt durch ZWEI unabhängige Dumps
#   bestätigt)
# - vbat_min_cell_voltage: war als 300 angenommen, real eingestellt
#   war 320 (etwas konservativerer Wert, näher am Original beibehalten)
# - motor_idle: 2025.12 nutzt einen Rohwert (550), nicht mehr den
#   Prozentwert (5.5) aus älteren Betaflight-Versionen
# - Raten-Konfiguration komplett anders als angenommen: tatsächlich
#   roll/pitch/yaw_rc_rate=5, roll/pitch_expo=55, yaw_expo=10,
#   roll/pitch/yaw_srate=25 (nicht die in v1.0-v5.0 empfohlenen 7/15/67)
#
# ══════════════════════════════════════════════════════════════
# 1. BOARD-AUSRICHTUNG (bestätigt korrekt, unverändert)
# ══════════════════════════════════════════════════════════════

set align_board_roll = 0
set align_board_pitch = 0
set align_board_yaw = 0

# ══════════════════════════════════════════════════════════════
# 2. MIXER & EMPFÄNGER
# ══════════════════════════════════════════════════════════════

set mixer_type = LEGACY
set serialrx_provider = CRSF
set rssi_channel = 0

# Korrektur: war OFF in der geflogenen Config, sollte für stabilere
# Telemetrie ON sein (unverändert aus v4.0/v5.0-Empfehlung)
set crsf_use_negotiated_baud = ON

# ══════════════════════════════════════════════════════════════
# 3. PID-LOOP-GESCHWINDIGKEIT
# ══════════════════════════════════════════════════════════════

# Korrektur: war 2 (effektiv nur ~2kHz statt möglicher 8kHz, durch
# echte Zeitstempel-Analyse in der Telemetrie-Auswertung bestätigt)
set pid_process_denom = 1

# ══════════════════════════════════════════════════════════════
# 4. MOTOR & ESC
# ══════════════════════════════════════════════════════════════

set motor_pwm_protocol = DSHOT300
set dshot_bidir = ON
set dshot_burst = AUTO
set motor_poles = 12
set motor_idle = 550

# Korrektur: war 0 (deaktiviert), wichtig für 2S-Whoop-Stabilität
set dyn_idle_min_rpm = 30
set dyn_idle_p_gain = 50
set dyn_idle_i_gain = 50
set dyn_idle_d_gain = 50

# ══════════════════════════════════════════════════════════════
# 5. RPM-FILTER (unverändert, bereits korrekt)
# ══════════════════════════════════════════════════════════════

set rpm_filter_harmonics = 3
set rpm_filter_weights = 100,100,100
set rpm_filter_q = 450
set rpm_filter_min_hz = 100
set rpm_filter_fade_range_hz = 50
set rpm_filter_lpf_hz = 150

# ══════════════════════════════════════════════════════════════
# 6. DYNAMIC NOTCH (Korrektur: dyn_notch_q war fälschlich dokumentiert)
# ══════════════════════════════════════════════════════════════

set dyn_notch_count = 1
set dyn_notch_q = 300
set dyn_notch_min_hz = 100
set dyn_notch_max_hz = 600

# ══════════════════════════════════════════════════════════════
# 7. GYRO-FILTER — Kernkorrektur aus v5.0 (FFT-Befund: 530Hz-Rauschpeak)
# ══════════════════════════════════════════════════════════════

set gyro_lpf2_type = PT2
set gyro_lpf2_static_hz = 450
set gyro_lpf1_type = PT1
set gyro_lpf1_static_hz = 200
set gyro_lpf1_dyn_min_hz = 200
set gyro_lpf1_dyn_max_hz = 450
set gyro_lpf1_dyn_expo = 5

# ══════════════════════════════════════════════════════════════
# 8. D-TERM-FILTER (unverändert seit v5.0-Analyse — FFT zeigte
#    Chirp-Test-Artefakt statt echtes Filterproblem, keine Änderung)
# ══════════════════════════════════════════════════════════════

set dterm_lpf1_type = PT1
set dterm_lpf1_static_hz = 105
set dterm_lpf1_dyn_min_hz = 85
set dterm_lpf1_dyn_max_hz = 150
set dterm_lpf1_dyn_expo = 5
set dterm_lpf2_type = PT1
set dterm_lpf2_static_hz = 150

# ══════════════════════════════════════════════════════════════
# 9. YAW-FILTERUNG (Korrektur aus v5.0: schwächste Achse in FFT)
# ══════════════════════════════════════════════════════════════

set yaw_lpf_hz = 90

# ══════════════════════════════════════════════════════════════
# 10. PID-WERTE (unverändert seit v4.0/v5.0-Korrektur)
# ══════════════════════════════════════════════════════════════
#
# Tatsächlich geflogen war: P 45/47/45, FF 120/125/120 (extrem hoch
# für diese Quad-Klasse). Korrigiert basierend auf echten Werks-CLI-
# Dumps vergleichbarer 65-75mm-2S-Whoops (v3.0-Analyse).

set p_pitch = 40
set i_pitch = 70
set d_pitch = 30
set f_pitch = 70

set p_roll  = 38
set i_roll  = 68
set d_roll  = 27
set f_roll  = 65

set p_yaw   = 38
set i_yaw   = 68
set d_yaw   = 0
set f_yaw   = 60

# ══════════════════════════════════════════════════════════════
# 11. D_MAX
# ══════════════════════════════════════════════════════════════

set d_max_roll = 33
set d_max_pitch = 38
set d_max_yaw = 0
set d_max_gain = 30
set d_max_advance = 20

# ══════════════════════════════════════════════════════════════
# 12. FEEDFORWARD (größte PID-Korrektur seit v3.0)
# ══════════════════════════════════════════════════════════════

set feedforward_transition = 0
set feedforward_averaging = 2_POINT
set feedforward_smooth_factor = 35
set feedforward_jitter_factor = 7
set feedforward_boost = 12
set feedforward_max_rate_limit = 90
set feedforward_yaw_hold_gain = 15
set feedforward_yaw_hold_time = 100

# ══════════════════════════════════════════════════════════════
# 13. ANTI-GRAVITY & ITERM
# ══════════════════════════════════════════════════════════════

set anti_gravity_gain = 80
set anti_gravity_cutoff_hz = 5
set anti_gravity_p_gain = 100

set iterm_relax = RP
set iterm_relax_type = SETPOINT
set iterm_relax_cutoff = 15
set iterm_windup = 80

# ══════════════════════════════════════════════════════════════
# 14. TPA (unverändert, bereits plausibel)
# ══════════════════════════════════════════════════════════════

set tpa_mode = D
set tpa_rate = 65
set tpa_breakpoint = 1350
set tpa_low_rate = 20
set tpa_low_breakpoint = 1050
set tpa_low_always = OFF

# ══════════════════════════════════════════════════════════════
# 15. SIMPLIFIED TUNING (respektiert aktiven Modus, wie in v4.0 etabliert)
# ══════════════════════════════════════════════════════════════

set simplified_pids_mode = RPY
set simplified_master_multiplier = 90
set simplified_i_gain = 100
set simplified_d_gain = 100
set simplified_pi_gain = 100
set simplified_d_max_gain = 90
set simplified_feedforward_gain = 80
set simplified_pitch_d_gain = 100
set simplified_pitch_pi_gain = 100
set simplified_dterm_filter = ON
set simplified_dterm_filter_multiplier = 100
set simplified_gyro_filter = ON
set simplified_gyro_filter_multiplier = 100

# ══════════════════════════════════════════════════════════════
# 16. RATEN — KORRIGIERT (echte Werte stark abweichend von v1.0-v5.0!)
# ══════════════════════════════════════════════════════════════
#
# Die tatsächlich geflogenen Raten unterschieden sich deutlich von
# allen bisherigen Empfehlungen in diesem Projekt. Da die Telemetrie
# keine Hinweise auf Steuerungsprobleme zeigte (siehe v5.0-Analyse),
# werden diese bewährten, tatsächlich geflogenen Werte übernommen:

set rates_type = ACTUAL
set roll_rc_rate = 5
set pitch_rc_rate = 5
set yaw_rc_rate = 5
set roll_expo = 55
set pitch_expo = 55
set yaw_expo = 10
set roll_srate = 25
set pitch_srate = 25
set yaw_srate = 25
set roll_rate_limit = 1998
set pitch_rate_limit = 1998
set yaw_rate_limit = 1998

set throttle_limit_type = SCALE
set throttle_limit_percent = 85
set thr_mid = 25
set thr_expo = 100

# ══════════════════════════════════════════════════════════════
# 17. AKKU (2S) — Korrektur: realer Wert war 320, nicht 300
# ══════════════════════════════════════════════════════════════

set vbat_min_cell_voltage = 320
set vbat_warning_cell_voltage = 350
set vbat_max_cell_voltage = 440

save

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# ZUSAMMENFASSUNG: WAS WURDE GEÄNDERT, WAS BLEIBT WIE GEFLOGEN?
#
# GEÄNDERT (gegenüber dem tatsächlich geflogenen Zustand):
#   - PID/Feedforward deutlich reduziert (P -7..-9, FF -50..-65)
#   - Gyro-Filter verstärkt (530Hz-Peak-Korrektur aus FFT-Analyse)
#   - Yaw-Filter verstärkt (schwächste Achse laut FFT)
#   - pid_process_denom auf volle Geschwindigkeit (1 statt 2)
#   - dyn_idle aktiviert (war komplett aus)
#   - crsf_use_negotiated_baud aktiviert (war aus)
#   - Simplified-Tuning-Multiplikatoren leicht reduziert
#
# BEWUSST UNVERÄNDERT (tatsächlich geflogene Werte übernommen, da
# Telemetrie keine Probleme zeigte):
#   - Alle Raten (rc_rate, expo, srate) - exakt wie geflogen
#   - D-Term-Filter - FFT zeigte kein eigenständiges Problem
#   - RPM-Filter, Dynamic Notch - bereits sinnvoll konfiguriert
#   - TPA-Werte - bereits plausibel
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