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# BETAFLIGHT 2025.12 CLI-SKRIPT v4.0 — BASIEREND AUF ECHTEN FLUGDATEN
# Flywoo Flylens 75 HD O4 2S — GOKU F405 BGA · ROBO 1003 (echte KV: ~1960)
# TBS Crossfire Empfänger · DJI O4 Air Unit
# Stand: Juni 2026
# Datenquelle: Eigene Blackbox-Logs (5 Flüge, BTFL_BLACKBOX_LOG_FLYLENS75_
# 20260620_164906) + CLI-Dump (BTFL_cli_FLYLENS75_20260620_165757)
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# WICHTIGSTE KORREKTUR GEGENÜBER v3.0:
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# 1. MOTOR-KV RICHTIGGESTELLT: Die ROBO 1003 Motoren haben laut eigener
#    RPM-Telemetrie (motor_kv im Blackbox-Header) tatsächlich ~1960KV,
#    NICHT 14800KV wie in den Dokumenten v1.0-v3.0 fälschlich angegeben.
#    Das war ein Fehler in der ursprünglichen Recherche.
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# 2. SIMPLIFIED TUNING SYSTEM AKTIV: Die echte Konfiguration nutzt
#    simplified_pids_mode = RPY (nicht manuelles Filter-Tuning wie in
#    v1.0-v3.0 angenommen). Dieses Skript respektiert das und nutzt die
#    Simplified-Tuning-Multiplikatoren statt einzelner Filter-Befehle.
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# 3. GEFLOGENE PID-WERTE WAREN AGGRESSIVER ALS JEDE BISHERIGE EMPFEHLUNG:
#    P 45/47/45, FF 120/125/120 — das übertrifft sogar die in v2.0 als
#    "zu hoch" erkannten Werte. v4.0 reduziert auf Basis der v3.0-Analyse
#    (echte Werks-Dumps vergleichbarer Quads) UND der jetzt vorliegenden
#    eigenen Flugdaten.
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# 4. CHIRP SIGNAL GENERATOR WURDE BEREITS GENUTZT: 5 Logs mit aktivem
#    debug_mode=50 zeigen, dass der in Kapitel "FPV Master Guide"
#    empfohlene Chirp-Tuning-Workflow bereits angewendet wurde — sehr gut!
#    Dieses Skript baut darauf auf.
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# WICHTIG VOR DEM EINSPIELEN:
# Dieses Skript ändert PID-Werte und Idle-Konfiguration. Filter werden
# NICHT manuell überschrieben, da Simplified Tuning aktiv ist und das
# automatisch handhabt — stattdessen werden die Simplified-Multiplikatoren
# gesetzt.
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# 1. KORRIGIERTE EMPFEHLUNGEN FÜR GRUNDKONFIGURATION
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# PID-Loop auf volle Geschwindigkeit (war: pid_process_denom=2 → nur 4kHz
# effektiv trotz 8kHz-Looptime). Volle 8kHz für reaktionsschnelleren Loop.
set pid_process_denom = 1

# CRSF Negotiated Baud aktivieren (war: OFF in der geflogenen Config) —
# verbessert Telemetrie-Stabilität ohne Nachteil bei der Steuerlatenz.
set crsf_use_negotiated_baud = ON

# Dynamic Idle aktivieren (war: dyn_idle_min_rpm=0, also komplett AUS).
# Für 2S-Whoops wichtig gegen Strömungsabriss/Stottern bei Low-Throttle-
# Manövern und schnellen Gas-Reduzierungen.
set dyn_idle_min_rpm = 30

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# 2. PID-KORREKTUR — BASIEREND AUF ECHTEN FLUGDATEN + v3.0-ANALYSE
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# Die tatsächlich geflogenen Werte (P 45/47/45, FF 120/125/120) waren
# noch deutlich aggressiver als die v2.0-Schätzung, die in v3.0 bereits
# als zu hoch identifiziert wurde (Vergleich mit echten Werks-Dumps
# von BetaFPV Air65/75 Champion: P sollte bei 33-37 liegen, FF bei
# 27-65, nicht bei 45-47 / 120-125).
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# v4.0 nähert sich diesen evidenzbasierten Werten weiter an, aber nicht
# abrupt auf einen Schlag, da der Pilot bereits mit den hohen v_real-
# Werten geflogen ist und sich daran gewöhnt haben könnte. Empfehlung:
# Schrittweise testen, mit dem Chirp-Generator nach jedem Schritt prüfen.

set p_pitch = 40
set i_pitch = 70
set d_pitch = 30
set f_pitch = 70

set p_roll  = 38
set i_roll  = 68
set d_roll  = 27
set f_roll  = 65

set p_yaw   = 38
set i_yaw   = 68
set d_yaw   = 0
set f_yaw   = 60

# D_max: war 40/46/0 (Roll/Pitch) bei d_max_gain=37 — sehr hohes
# Boost-Verhältnis. Auf moderateren Wert reduziert, passend zu den
# niedrigeren Basis-D-Werten.
set d_max_gain = 30

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# 3. ANTI-GRAVITY & ITERM (kleinere Korrektur)
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# anti_gravity_gain war bereits 90 — das ist plausibel und wird
# beibehalten (siehe v3.0-Begründung: konservativer Wert ist sinnvoll)
set anti_gravity_gain = 80

# iterm_relax war korrekt auf RP/SETPOINT mit cutoff 15 — unverändert
set iterm_relax = RP
set iterm_relax_type = SETPOINT
set iterm_relax_cutoff = 15

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# 4. FEEDFORWARD — GRÖSSTE KORREKTUR
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# ff_weight war 120/125/120 — extrem hoch für diese Quad-Klasse.
# feedforward_smooth_factor war bereits niedrig (22) UND ff_weight
# hoch — diese Kombination (wenig Glättung + hoher Grundwert) ist
# in der Praxis besonders unruhig/nervös im Stick-Verhalten.

set feedforward_smooth_factor = 35
set feedforward_jitter_factor = 7
set feedforward_boost = 12
set feedforward_max_rate_limit = 90

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# 5. SIMPLIFIED TUNING — RESPEKTIERT DEN AKTIVEN MODUS
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# Da simplified_pids_mode=RPY bereits aktiv ist (Filter werden
# automatisch berechnet), wird hier NICHT in einzelne Filter-Werte
# eingegriffen. Stattdessen über die Simplified-Multiplikatoren
# fein nachjustiert:

set simplified_pids_mode = RPY
set simplified_master_multiplier = 90
set simplified_d_max_gain = 90
set simplified_feedforward_gain = 80
set simplified_dterm_filter = ON
set simplified_gyro_filter = ON
set simplified_gyro_filter_multiplier = 100

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# 6. UNVERÄNDERT — diese Werte aus der echten Config waren bereits gut
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# Folgende Werte aus der geflogenen Konfiguration sind plausibel
# begründet und werden NICHT geändert:
#   dshot_bidir=ON, motor_poles=12, motor_pwm_protocol=DSHOT300
#   rpm_filter_harmonics=3, rpm_filter_q=450 — passend zur Motorklasse
#   tpa_rate=65, tpa_breakpoint=1350 — sinnvoller Bereich
#   rates_type=ACTUAL mit rc_rates=5/5/5, rates=25/25/25 — moderate,
#     gut kontrollierbare Raten für diese Quad-Klasse

set dshot_bidir = ON
set motor_poles = 12
set motor_pwm_protocol = DSHOT300
set rpm_filter_harmonics = 3
set rpm_filter_q = 450
set tpa_rate = 65
set tpa_breakpoint = 1350

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# HINWEIS ZUR MOTOR-KV-KORREKTUR (wichtig für zukünftige Recherche)
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# Die ROBO 1003 Motoren des Flylens 75 haben laut eigener RPM-Telemetrie
# tatsächlich ca. 1960KV — NICHT 14800KV, wie in früheren Dokumenten
# fälschlich angegeben. Diese Korrektur betrifft nur die Dokumentation,
# nicht die CLI-Werte selbst (motor_poles=12 bleibt unverändert korrekt).
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# NACH DIESEM UPDATE: CHIRP-TEST WIEDERHOLEN
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# Da bereits 5 Chirp-Test-Flüge mit der alten (aggressiveren) Config
# vorliegen, empfiehlt sich ein erneuter Chirp-Test mit dieser v4.0-
# Konfiguration zum direkten Vergleich. Die debug_mode=50-Konfiguration
# kann unverändert beibehalten werden:
#   chirp_lag_freq_hz=3, chirp_lead_freq_hz=30
#   chirp_amplitude_roll=230, chirp_amplitude_pitch=230, chirp_amplitude_yaw=180
#   chirp_frequency_start_deci_hz=2, chirp_frequency_end_deci_hz=6000
#   chirp_time_seconds=20
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