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# BETAFLIGHT 4.6 CLI-SKRIPT
# Flywoo Flylens 75 HD O4 2S — GOKU F405 BGA · ROBO 1003 14800KV · 1611-3 Props
# TBS Crossfire Empfänger · DJI O4 Air Unit
# Stand: Juni 2026 · Erstellt für blunaa.com
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# WICHTIG VOR DEM EINSPIELEN:
# 1. Vollständigen Chip-Erase durchführen (Firmware-Flasher, Häkchen
#    "Full chip erase" setzen) — alte 4.x/4.5 Werte sind NICHT kompatibel.
# 2. Aktuellste Betaflight Configurator Version nutzen.
# 3. Dieses Skript per CLI-Tab einfügen, dann "save" am Ende ausführen.
# 4. Nach dem Speichern: Motor-Pole-Zahl der ROBO 1003 prüfen (siehe unten),
#    Props ab und Motoren testen (Motors-Tab), danach erst Erstflug.
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# 1. GRUNDKONFIGURATION: MIXER, EMPFÄNGER, BOARD
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# Mischer & Empfänger
set mixer_type = QUADX
set rx_spi_protocol = CRSF
set serialrx_provider = CRSF
set rssi_channel = 0

# TBS Crossfire — Telemetrie-Optionen
set crsf_use_negotiated_baud = ON

# Looptime / PID-Loop: F405 läuft stabil auf 4k/4k mit DSHOT300
set gyro_sync_denom = 1
set pid_process_denom = 1

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# 2. MOTOR & ESC — DSHOT + BIDIREKTIONALES RPM-TELEMETRIE
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set motor_pwm_protocol = DSHOT300
set dshot_bidir = ON
set dshot_burst = AUTO
set scheduler_optimize_rate = ON

# ROBO 1003 Motoren: 1S-Whoopmotoren dieser Baugröße haben i.d.R. 12 Pole.
# WICHTIG: Vor dem Erstflug am Motor nachzählen oder im Flywoo-Datenblatt
# bestätigen — falsche Polzahl verschiebt die RPM-Filter-Notches!
set motor_poles = 12

# Idle-Wert für 2S-Whoops etwas höher als bei 5"-Quads (bessere Authority
# bei niedrigem Gas, da 2S-Systeme weniger Reserve haben)
set dyn_idle_min_rpm = 35
set dyn_idle_p_gain = 50
set dyn_idle_i_gain = 50
set dyn_idle_d_gain = 50

# Motor Output Limit / Idle
set motor_idle = 5.5

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# 3. FILTER-EINSTELLUNGEN (ZUERST! — vor PID immer Filter sauberziehen)
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# --- RPM-Filter (Bidirektionales DShot) ---
# Bestes Werkzeug gegen Motor-Geräusche, ersetzt einen Großteil der
# generischen Dynamic-Notch-Arbeit. 3 Harmonische reichen für saubere
# 1611er-Props; bei sichtbarem Propwash-Rauschen auf 4 erhöhen.
set rpm_filter_harmonics = 3
set rpm_filter_min_hz = 100
set rpm_filter_q = 500
set rpm_filter_lpf_hz = 150

# --- Dynamic Notch Filter ---
# Auf 2S-Whoops mit RPM-Filter aktiv kann der Dynamic Notch schmaler und
# fokussierter eingestellt werden — er fängt dann nur noch Rahmen-Resonanzen
# ein, nicht mehr das Motorrauschen (das übernimmt der RPM-Filter).
set dyn_notch_count = 1
set dyn_notch_q = 350
set dyn_notch_min_hz = 150
set dyn_notch_max_hz = 500

# --- Gyro-Tiefpassfilter ---
# 2S-Whoops mit kleinen 1611-Props haben höhere Vibrationsfrequenzen als
# 5"-Quads. Etwas mehr Filterung als Default sorgt für klares Signal ohne
# spürbaren Lag, da die kleinen Motoren ohnehin weniger Trägheit haben.
set gyro_lpf1_type = PT1
set gyro_lpf1_static_hz = 150
set gyro_lpf2_type = PT1
set gyro_lpf2_static_hz = 250
set gyro_lpf1_dyn_min_hz = 150
set gyro_lpf1_dyn_max_hz = 350

# --- D-Term-Tiefpassfilter ---
set dterm_lpf1_type = PT1
set dterm_lpf1_static_hz = 100
set dterm_lpf1_dyn_min_hz = 75
set dterm_lpf1_dyn_max_hz = 170
set dterm_lpf2_type = PT1
set dterm_lpf2_static_hz = 150

# --- Yaw-Tiefpassfilter ---
set yaw_lpf_hz = 100

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# 4. PID-TUNING — Ausgangsbasis für Flylens 75 (2S, 1611-3, 14800KV)
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# Begründung: Kleine 2S-Whoops mit Propguards/Ducted-Frame-Geometrie
# brauchen im Verhältnis zu 5"-Freestylern HÖHERE P- und D-Gains, da die
# Massenträgheit gering, aber die Propwash-Anfälligkeit durch die
# Rahmenkanäle hoch ist. Startwerte unten orientieren sich an erprobten
# 75mm-2S-Tunes (z. B. BetaFPV Air75-Klasse) und wurden für die
# 14800KV-Motoren der Flylens 75 leicht angepasst.

# --- Profil 0 (Hauptprofil) ---
set p_pitch = 46
set i_pitch = 68
set d_pitch = 32
set f_pitch = 90

set p_roll = 42
set i_roll = 65
set d_roll = 28
set f_roll = 85

set p_yaw = 42
set i_yaw = 65
set d_yaw = 0
set f_yaw = 85

# D_Min: dynamisches D, das bei ruhigem Flug reduziert (kühlere Motoren,
# mehr Akkulaufzeit), aber bei schnellen Bewegungen voll hochfährt.
set d_min_pitch = 24
set d_min_roll = 20
set d_min_boost_gain = 25

# Feedforward — moderne Betaflight-4.5/4.6-Defaults setzen FF deutlich
# höher an als ältere Versionen; das verbessert die Stick-Präzision auf
# kleinen, sehr reaktionsfreudigen Whoops spürbar.
set feedforward_smooth_factor = 25
set feedforward_jitter_factor = 7
set feedforward_boost = 15

# Anti-Gravity (gegen I-Term-Sprung bei schnellen Gas-Stößen)
set anti_gravity_gain = 80

# TPA (Throttle PID Attenuation) — reduziert P/D bei hohem Gas, damit der
# Quad bei Vollgas nicht zu nervös wird
set tpa_rate = 65
set tpa_breakpoint = 1700

# Iterm Relax — verhindert I-Term-Aufbau bei schnellen Stick-Bewegungen
set iterm_relax = RP
set iterm_relax_type = SETPOINT
set iterm_relax_cutoff = 15

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# 5. RATEN (Stick-Empfindlichkeit) — Actual-Rates, gut für Freestyle/Cine
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set roll_rc_rate = 7
set pitch_rc_rate = 7
set yaw_rc_rate = 7
set roll_srate = 67
set pitch_srate = 67
set yaw_srate = 67
set roll_expo = 15
set pitch_expo = 15
set yaw_expo = 15

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# 6. AKKU / 2S-SPEZIFISCHE EINSTELLUNGEN
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set vbat_min_cell_voltage = 300
set vbat_warning_cell_voltage = 330
set vbat_max_cell_voltage = 430
set battery_meter = ADC

# Vbat-Sag-Kompensation — wichtig auf 2S, da die Zellspannung unter Last
# stärker einbricht als auf größeren Akkupacks
set vbat_sag_compensation = 100

# Throttle Limit als Sicherheits-/Komfortoption (Konfiguration optional,
# auskommentiert lassen für volle Power, einkommentieren für sanfteres
# Indoor-Fliegen):
# set throttle_limit_type = SCALE
# set throttle_limit_percent = 90

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# 7. DJI O4 AIR UNIT — UART/OSD-VORBEREITUNG
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# OSD auf HD-Modus (DJI O4 Air Unit kommuniziert per MSP/OSD über UART)
set osd_displayport_device = MSP
set vtx_band = 0
set vtx_channel = 0

# Bei der GOKU F405 BGA übernimmt i.d.R. der für die O4-Verbindung
# vorgesehene UART automatisch MSP-Displayport; bei Bedarf manuell
# über die Ports-Konfiguration im Configurator gegenprüfen.

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# 8. SPEICHERN
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save

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# ENDE DES SKRIPTS
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# NACH DEM SPEICHERN:
# 1. Motors-Tab: Drehrichtung + RPM-Anzeige je Motor prüfen (Props AB!)
# 2. Erstflug ruhig & vorsichtig, danach Blackbox-Log auswerten
# 3. Bei Motor-Wärme nach Flug: Filter (Gyro/D-Term LPF) leicht erhöhen
# 4. Bei spürbarem Lag/"schwammigem" Gefühl: Filter leicht reduzieren
# 5. Master-Multiplier-Slider (Configurator PID-Tab) für Feintuning nutzen,
#    bevor einzelne PID-Achsen manuell verändert werden
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